Vagnhärad är en tätort i Trosa kommun och kyrkbyn i Vagnhärads socken, belägen mellan Gnesta, Södertälje och Trosa.

Vagnhärads socken omnämns första gången som Wanghæradh 1350. Det anses vara ett forntida bygdenamn där härad har betydelsen "bygd". Förleden kommer av fornsvenskans vagher (vik). Annars utgör det ett eventuellt genitiv av ett forntida vik- eller ånamn, eller något liknande med oviss innebörd.[4] Enligt en ortnamnssägen lär namnet komma av att diligenskuskarna här bytte häst och vagn på sin resa mot Stockholm.